Das heutige Westheim ist eine Neugründung des 11. Jahrhunderts. Urkundlich erwähnt wurde es erstmals 1234. Im 13. Jahrhundert tauchte das Ortsadelsgeschlecht „de westhain" auf, dem auch die Errichtung einer Burg zugeschrieben wird. An der Stelle dieser früheren Burg entstand später ein Schloss, das heute das Zuhause eines modernen Seniorenzentrums ist.
1587 erbaute die Familie von Langenmantel, die lange Zeit die Ortsherrschaft innehatte, eine Kapelle neben dem Schloss. Spitzbogenfenster und Kreuzgradgewölbe weisen sie als gotisches Kleinod aus. Sehenswert ist auch der Rokokoaltar der Kapelle.
Das bekannteste Westheimer Bauwerk ist die Wallfahrtskirche Sankt Maria von Loreto. Diese wurde Ende des 16. Jahrhunderts auf dem Kobel errichtet und erhält auch heute noch regen Besuch.
Neue Bedeutung erlangte Westheim seit Beginn des 20. Jahrhunderts als Villenort.
